
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    ros::init(argc, argv, "talker");

    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 100);
    //设置发送频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    //设置次数
    int count = 1;

    while(ros::ok())
    {
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ubtedu " << count;
        //打印发布的数据
        ROS_INFO("发送消息为 %s", ss.str().c_str());
        //发布话题
        std_msgs::String msg;
        msg.data = ss.str();
        chatter_pub.publish(msg);
        //用于处理订阅话题回调函数，虽然没有订阅消息，但是为了保证功能正常，默认加入
        ros::spinOnce();
        //调用休眠函数，保证发布频率为10HZ
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}